Das Auxiliarkastell Zeiselmauer liegt inner- und unterhalb der mittelalterlichen Ortschaft. Es wurde auf einer Hochterrasse errichtet, östlich des sogenannten Hauptgrabens, der auch als Bie oder Altbach bekannt ist und in die Donau entwässert. Östlich davon, über den Höhenrücken des Wiener Waldes verlief die Grenze zwischen den Provinzen Noricum und Pannonia. Cannabiaca, der vermutete antike Name des römischen Lagers, ist somit das östlichste und damit letzte römische Kastell Noricums.

Heute fließt die Donau weit entfernt vorbei. In römischer Zeit war Cannabiaca jedoch direkt an der Donau gelegen. Dem ca. 2 ha großen Steinlager (mehr als 2,5 Fußballfelder) der ersten Hälfte des 2. Jahrhunderts ging ein ähnlich großes Holz-Erde-Kastell voraus (Ende 1. Jahrhundert). Ab 122 n. Chr. ist hier die cohors II Thracum equitata pia fidels stationiert. Sie bleibt bis ins 3. Jahrhundert in Zeiselmauer.

Die principia, die Lagerkommandantur, befindet sich unter der heutigen Pfarrkirche und ist noch zu besichtigen. Unter dem Chor der Kirche ist zudem das antike Fahnenheiligtum konserviert. Im Süden vorgelagert war der vicus, das Lagerdorf. Südöstlich und Südwestlich schließen sich Gräberfelder an. Heute noch können vor allem spätrömische Befestigungselemente, wie der Fächerturm im Nordosten und die porta principalis dextra, heute als „Körnerkasten“ bekannt, besichtigt werden. Sie wurden an der Wende vom 3. ins 4. Jh. n. Chr. errichtet.

Eine absolute Besonderheit stellt der letzte militärische Ausbau, das spätantike Reduktionskastell, von Zeiselmauer dar (ca. 20x21 m). Es befindet sich in der Nordwestecke des älteren Lagers und weist einen außergewöhnlich guten Erhaltungszustand auf. Glücklichen Umständen ist es zu verdanken, dass vor allem von den jüngsten Ausbauphasen noch einige architektonische Elemente aufrecht stehen und noch heute bei einem Rundgang bewundert werden können.